Buenos días, Gervasio. Bienvenido a la Comunidad Moodle.
Si entiendo bien tu consulta, ya tienes el curso configurado para que puedan acceder invitados, pero lo que te falta es que no salga la página donde las personas que llegan a la plataforma tienen que pulsar el botón "Iniciar sesión como invitado".
Para obviar ese paso, puedes acceder a:
Administración del sitio > Usuarios > Permisos > Políticas del usuario
Y bajando en la página, hacia la mitad verás un apartado "Acceso automático de invitados". Si lo marcas y guardas esta configuración, ya creo que funcionará como tú deseabas.
No obstante, supongo que sabrás que al entrar con rol de invitado en un curso se pueden ver todos los documentos u otro tipo de materiales didácticos, pero no se puede enviar mensajes a los foros, responder exámenes o cuestionarios, entregar tareas, etc.
Un saludo