Buenas Juan,
En mi experiencia, los errores en el envío (una vez seteado en Moodle el stmp, puerto, password, etc.) suelen ser debidos a políticas de seguridad del servidor smtp (por ejemplo, para gmail hay que habilitar el acceso de "aplicaciones menos seguras").
Pero por lo que has puesto:
Unexisting, forged or unallowed sender address (noreply@aulavirtual.idae.com.co) used with authenticated connection (prueba@idae.com.co)
Mi impresión es que no le gusta que estés autenticándote con una cuenta (prueba@idae.com.co) pero utilizando un sender distinto (que no es prueba@idea.com.co), ¿quizá usando noreply@idea.com.co como sender pudiera funcionar?