Hola, José
No indicas qué versión de Moodle estás usando. Yo tengo 3.0.5+ y pude asignar un auditor en un curso tal como lo describes. No usé el rol de "Profesor sin permiso de edición", sino otro que creé duplicando ése y restringiendo algunos permisos. Le di, como dices el permiso de "Ver cursos sin participacion", y sí puedo entrar al curso con ese usuario.
Saludos,
Alejandro