Esto es lo que buscaba, muchas gracias, en mi caso quedo de la siguiente manera:
SELECT ra.*
FROM mdl_course c
INNER JOIN mdl_context co ON co.instanceid = c.id
INNER JOIN mdl_role_assignments ra ON co.id = ra.contextid
INNER JOIN mdl_role ro ON ro.id = ra.roleid
INNER JOIN mdl_user us ON us.id = ra.userid
WHERE us.id = 215 and c.id = 10;